關(guān)于ADRC控制器，韓老師在前言中如是說：凡是能用常規(guī)PID的場合，只要能夠數(shù)字化，采用自抗擾控制器就會使其控制品質(zhì)和控制精度有根本的提高，尤其是在惡劣環(huán)境中要求實現(xiàn)高速高精度的場合，自抗擾控制技術(shù)更能顯示出其優(yōu)越性。

　　理論的研究是為了服務(wù)于工程，太過復(fù)雜的控制理論、深奧的數(shù)學(xué)公式都使控制工程師放棄使用，轉(zhuǎn)而使用最簡單的PID控制，所以至今PID控制還占據(jù)著大量的控制應(yīng)用中。

　　PID控制的優(yōu)缺點

　　優(yōu)點十分明顯：

　　1、無需知道系統(tǒng)模型；

　　2、結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)參容易。

　　所以對于精度和速度要求不高的工程控制已經(jīng)綽綽有余。

　　但在工程控制的發(fā)展中，PID控制也暴露出它的不足。半個多世紀以來，為改進PID的缺點，控制理論的發(fā)展出現(xiàn)了兩種不同路線：一種是把先進的信號處理技術(shù)和數(shù)字化方法融合在PID框架中以提高其性能，如自校正PID、智能PID、模糊PID、專家PID等；另一種是認為單靠系統(tǒng)輸入輸出信息而不靠系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)變量信息是導(dǎo)致PID缺點的根本原因，于是發(fā)展了依靠對象狀態(tài)變量來決定狀態(tài)反饋控制策略的現(xiàn)代控制理論。

　　那么繼續(xù)說PID的缺點：

　　1、PID穩(wěn)定裕度不小，但是具有好的動態(tài)品質(zhì)的裕度不大，閉環(huán)動態(tài)品質(zhì)對PID參數(shù)的變化太敏感；

　　2、快速性和超調(diào)之間的矛盾；

　　3、線性微分器在滯后特性與抗干擾特性上存在矛盾，人們找不到適合的微分器，所以常常只使用PI控制；

　　4、PID三者的線性組合沒有充分利用誤差信息；

　　5、積分飽和問題，積分作用了誤差，但帶來對實時變化跟蹤的遲滯。

　　安排過渡過程

　　階躍信號可以安排為這樣的過渡過程：

　　系統(tǒng)對階躍響應(yīng)的過渡過程特性是與系統(tǒng)的階數(shù)密切相關(guān)。如，一階系統(tǒng)有非零初始斜率，二階系統(tǒng)有非零初始加速度。

　　于是安排一階系統(tǒng)的速度函數(shù)為：

　　安排二階系統(tǒng)的加速度函數(shù)為：

　　加速度積分和為0，保證速度在積分結(jié)束之后回到0。同理，三階、四階的過渡函數(shù)積分也為0。

　　簡單直接安排過渡過程的方法就是求解傳遞關(guān)系式：

　　仿真結(jié)果如下：

　　仿真表明，安排了過渡過程之后：

　　1、由于“誤差”本身很小，PID增益可以取比較大的值；

　　2、保證過渡品質(zhì)的PID增益允許范圍很大；

　　3、對給定的PID增益來說，它能控制的對象范圍很大。
 

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