AB點(diǎn)航線模式說明

　　一、點(diǎn)航線模式實(shí)現(xiàn)意義

　　在植保作業(yè)規(guī)劃航線時(shí)，邊界點(diǎn)的選取通常有幾種方式：

　　1、手機(jī)地圖直接選點(diǎn)；

　　2、手機(jī)GPS定位參考進(jìn)行選點(diǎn)；

　　3、飛行器飛行選點(diǎn)；

　　4、高精度手持差分打點(diǎn)器選點(diǎn)；

　　前兩種方式規(guī)劃出的航線有較大位置誤差，航線飛行時(shí)會導(dǎo)致位置偏移，發(fā)現(xiàn)偏移后再對航線進(jìn)行調(diào)整，對飛行安全、飛行效率都有不利影響，AB點(diǎn)航線模式通過飛行器位置直接選點(diǎn)可以彌補(bǔ)選點(diǎn)時(shí)精度造成的不良后果。
 

△正在進(jìn)行AB點(diǎn)作業(yè)的啟飛A10植保機(jī)

　　二、點(diǎn)航線模式優(yōu)勢

　　1、AB點(diǎn)航線模式采用“飛行選點(diǎn)”的方式，消除了用外圍設(shè)備選點(diǎn)時(shí)的位置誤差。

　　2、大面積地塊航線規(guī)劃時(shí)節(jié)省了選點(diǎn)需要的時(shí)間，提升作業(yè)效率。

　　3、當(dāng)前AB點(diǎn)航線模式具備航線長度調(diào)整功能以適應(yīng)不規(guī)則地塊。

　　三、點(diǎn)航線模式劣勢

　　AB點(diǎn)航線模式的主航線方向由A、B點(diǎn)連線決定，然而在A、B點(diǎn)設(shè)定的時(shí)候也會存在細(xì)微誤差不會完全與地塊邊界完全重合，并且在航線執(zhí)行過程中偏差也會越積越大，所以AB點(diǎn)航線模式應(yīng)配備航線矯正功能，矯正的具體實(shí)現(xiàn)以及交互方式后續(xù)再做講述。

　　四、主要功能特點(diǎn)

　　1、AB點(diǎn)航線模式一共需要2個(gè)兩段式功能開關(guān)，一個(gè)用作“標(biāo)記/清除”AB點(diǎn)，一個(gè)用作觸發(fā)AB點(diǎn)航線模式。

　　2、在沒有清除AB點(diǎn)的前提下再次切入AB點(diǎn)模式，飛機(jī)會繼斷點(diǎn)開始執(zhí)行AB點(diǎn)航線，在通過地面站上傳航線后或清除AB點(diǎn)后不執(zhí)行AB點(diǎn)航線。

　　3、在AB航線執(zhí)行過程中，將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點(diǎn)航線長度變更狀態(tài)，可對航線長度進(jìn)行變更，使用起來更加靈活。

　　4、AB點(diǎn)航線模式采用動態(tài)更新的方式生成航線，極大程度上降低了對ROM的占用。

　　5、AB點(diǎn)航線理論上可以無限生成、執(zhí)行。

　　五、操作流程

　　1、在標(biāo)記A點(diǎn)前，先將AB點(diǎn)標(biāo)記開關(guān)快速撥打至少2次以清除標(biāo)記（并清除AB航線），后續(xù)操作需要在良好GPS定位條件下進(jìn)行。

　　2、飛機(jī)飛至A點(diǎn)，將AB點(diǎn)標(biāo)記開關(guān)置高一次，記錄A點(diǎn)。

　　3、飛機(jī)飛至B點(diǎn)，將AB點(diǎn)標(biāo)記開關(guān)置高一次，記錄B點(diǎn)。

　　4、將模式開關(guān)切換到AB點(diǎn)模式，此時(shí)飛機(jī)將懸停，通過橫滾搖桿選擇執(zhí)行方向并保持，2秒后飛機(jī)將開始飛行。

　　5、在AB航線執(zhí)行過程中將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點(diǎn)航線長度變更狀態(tài)，此時(shí)飛機(jī)減速至1.5m/s繼續(xù)向前飛行，當(dāng)將AB標(biāo)記開關(guān)置低時(shí)，飛控將記錄延長或縮短的距離生成新的AB航線并執(zhí)行。

　　6、當(dāng)在執(zhí)行航線過程中切出AB模式，飛控將自動記錄斷點(diǎn)位置，當(dāng)再次切入AB模式后飛機(jī)將繼斷點(diǎn)繼續(xù)飛行。

　　7、通過地面站上傳航線后，再執(zhí)行AB模式，飛控將清除AB點(diǎn)航點(diǎn)并將執(zhí)行地面站所上傳的任務(wù)。

　　六、實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵點(diǎn)

　　1、基于AB標(biāo)定點(diǎn)的航線生成；

　　2、動態(tài)更新的方式生成航線；

　　3、航線的延伸縮短；

　　4、開關(guān)操作；

　　七、基于AB標(biāo)定點(diǎn)的航線生成

　　1、位置與向量的轉(zhuǎn)換

　　2、橫移的方向向量的計(jì)算：

　　八、動態(tài)更新的方式生成航線

　　1、航線初步生成后共3條（6個(gè)航點(diǎn)），航線執(zhí)行從3號航點(diǎn)開始執(zhí)行。

　　2、當(dāng)任務(wù)執(zhí)行到倒數(shù)第2航點(diǎn)（示意圖中5號），此時(shí)繼續(xù)生成新的三條航線（6個(gè)航點(diǎn)）記作1',2',3',4',5',6'，其中1'存入原5號航點(diǎn)位置，2'存入原6號航點(diǎn)位置，其后對前四個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行替換，如下：

　　3、當(dāng)執(zhí)行到第二個(gè)航點(diǎn)時(shí)，此時(shí)對后兩個(gè)航點(diǎn)再進(jìn)行替換，如下：

　　4、重復(fù)此過程實(shí)現(xiàn)航線動態(tài)更新，得到如下效果：

　　九、航線的延長與縮短

　　實(shí)現(xiàn)要點(diǎn)：

　　1、新標(biāo)記點(diǎn)的計(jì)算，新標(biāo)記點(diǎn)需要在原航線或原航線沿線上，因此新標(biāo)記點(diǎn)位置為當(dāng)前位置在原航線上的正面投影位置。

　　2、生成新的AB點(diǎn)航線。